Наименование село приобрело согласно имени своего первого владельца. С этих же времен, село Константиново фигурирует в духовной грамоте 1331 года московского великого князя Ивана  Калиты. В течении полутора столетий село непрерывно находилось во владении великокняжеского дома. При Иване 3 село отдано в собственность московскому Николо-Угрешскому монастырю. В 1627 году являлось владением московского Новоспасского монастыря. В то время там находилась деревянная церковь Михаила Архангела. В 1703 году монастырь отдает село с 65 дворами на оброк Шереметьеву. В 1812 году село попало в зону боевых действий. Кутузов 5 сентября 1812 года совершил знаменитый обходной маневр. Его армия через Константиново вышло к Подольску. Село передавалось по наследству всем поколениям Шереметьевых.